2018国際食品工業展

6月12日(火)~6月15日(金) 東京ビッグサイト・東1~8ホール 10:00~17:00

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研究概要

プリンタブルハンドとプレストレッチ指ハンドによる食品材料ハンドリング

研究機関名

立命館大学 理工学部 ロボティクス学科 ソフトロボティクス研究室

代表者

平井 慎一

本研究の主旨

ソフトロボティクス研究室で開発している,食品材料をハンドリングするロボットハンドを紹介する.現在,弁当箱への食材のパッキングは多くを人手に頼っており,その自動化が望まれている.食品産業におけるハンドリングでは,部材の形状や特性のばらつきに対応する必要がある.
本発表では,プリンタブルハンドとプレストレッチ指ハンドを紹介する.プリンタブルハンドは,複数のチャンバーを有する,ゴム製の指から構成されている.指に空気圧を印加すると,指が曲がる.複数の曲がる指から成るハンドは,食材が入っているカップ,唐揚げや切り身等の不定形素材を把持することができる.プレストレッチ指ハンドは,伸ばした指に薄いフィルムを貼ることにより,自然状態で外側に曲がった指を実現している.空気圧を印加すると,指が真っ直ぐになり,食材を把持することができる.プリンタブルハンドとプレストレッチ指ハンドの試作と実験の結果を報告する.
プリンタブルハンドは,三次元プリンタで製作したゴム製の指から構成されている.指に空気圧を印加すると指が曲がり,食材を把持することができる.プリンタブルハンドは,食材入りにカップや卵等,様々な食材を把持することができた.また,ロボットマニピュレータの先端にプリンタブルハンドを設置することにより,複数の食材入りカップを箱にパッキングすることができた.プレストレッチ指ハンドは,自然状態で指が外側に開いており,対象物を指の間に入れやすい.プレストレッチ指ハンドは,スパゲティが入ったカップのみならず,唐揚げ,鮭の切り身,卵焼き等,カップに入っておらず,表面に凹凸のある食品を把持することが可能であった.

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