2017国際食品工業展

6月13日(火)~6月16日(金) 東京ビッグサイト・東1~8ホール 10:00~17:00

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研究概要

食品材料ハンドリング用ソフトロボットハンド

研究機関名

立命館大学 理工学部 ロボティクス学科 ソフトロボティクス研究室

代表者

平井 慎一

本研究の主旨

現在,弁当箱等への食材のパッキングは多くを人手に頼っており,その自動化が望まれている.食品産業におけるハンドリングでは,精度はそれほど要求されない一方,食材の形状や特性のばらつきに対応する必要があり,さらに価格競争力が望まれる.本研究では,柔軟な材料を導入した数種類のハンドを用いることにより,様々な食材のハンドリングと弁当箱へのパッキングを実現することを目的としている.本発表では,プリンタブルハンドとパッシブハンドを紹介する.
プリンタブルハンドは,空気圧の加圧によって曲がるゴム製の指から構成されている.指の部品は,ゴム材料を使用することができる三次元プリンタで製作する.複数のゴム製の指から成るハンドは,食材が入っているカップ,唐揚げや切り身等の不定形素材のサンプルを把持することができた.
パッシブハンドは,指に受動的な関節を含む.受動的な関節に外力が作用すると,ある範囲で関節が回転する.一対のこのような指を対向させ,パッシブハンドを構成する.パッシブハンドを用いると,卵のサンプルは位置や姿勢に関わらず把持可能である.唐揚げのサンプルは,姿勢を選べば位置に関わらず把持可能である.切り身のサンプルの把持は,位置と姿勢に依存することがわかった.

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