アカデミックプラザ

研究概要

食品材料ハンドリング用軽量ロボットハンド

研究機関名

立命館大学 ロボティクス学科 ソフトロボティクス研究室

代表者

平井 慎一

本研究の主旨

本報告では,食品材料をハンドリングすることが可能な軽量ロボットハンドについて述べる.食品産業におけるハンドリングでは,精度はそれほど要求されないが,部材の形状や特性のばらつきに対応する必要があり,さらに価格競争力が望まれる.そこで,バインディングと呼ばれる技術を採用し,形状や特性にばらつきが大きい食品材料のハンドリングを実現するロボットハンドを提案する.バインディングとは,対象物の周囲を弾性糸で囲み,その糸を絞ることにより対象物を把持する手法である.提案するロボットハンドは,複数の指とそれらを結ぶ弾性体から成っており,位置や形状にバラツキがある食材を把持することができる.
四本の指と弾性糸から成るロボットハンドと三本の弾性指と弾性糸から成るロボットハンドを試作し,それらの性能を評価した.弾性糸は指に沿って張られている.双方とも二個のモータで駆動される.一つのモータが指の開閉を担い,別のモータは糸の繰り出しと引っ張りを担う.食材入りのカップを摘み上げること,弾性糸で囲まれた領域内に入った対象物を把持すること,複数のカップを弁当箱に順次パッキングすることが可能であることを示した.また,弾性指と弾性糸から成るロボットハンドは,球状の対象物を摘み上げることが可能であることを示した.

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