アカデミックプラザ

研究概要

軽量ロボットシステムによる食品材料のハンドリング

研究機関名

立命館大学・理工学部・ロボティクス学科・平井研究室/川村・河村研究室

代表者

平井 慎一

本研究の主旨

 本研究では,食品材料のハンドリングのための軽量ロボットシステムについて述べる.食品産業におけるハンドリングでは,精度はそれほど要求されないが,部材の形状や特性のばらつきに対応する必要があり,さらに価格競争力が望まれる.従来のオートメーションで広く用いられてきた多関節型アームやパラレルロボットを,食材のハンドリングに用いる研究開発が進められている.これらのロボットシステムは高価であり,また対象物の形状が既知である必要があり,形状や特性のばらつきが大きい食材に対応することには課題が多い.
そこで,軽量で安価なロボットハンドとロボットアームを用いて,形状や特性にばらつきが大きい食品材料のハンドリングを実現する手法を提案する.ロボットハンドは,柔軟指先を有する複数の指から構成されており,様々な形状の物体を把持することができる.ロボットアームは,空気の膨張で駆動するインフレータブルアクチュエータをリンク機構としており,自重以上の可搬重量を実現することができる.このようなハンドとアームを組み合わせることで,食品材料のハンドリングを実現することを目指す.

Fig.1

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